چکيده: در این مقاله دینامیک ترمزی یک خودرو روی سطح جاده آسفالت خشک با بکار گیری سیستم ترمز ضدقفل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا مدلسازی مناسبی روی سیستم ترمز ضدقفل (ABS) و مجموعه خودرو صورت پذیرفته و سپس معادلات دینامیکی حاکم بر مدل استخراج گردیده اند. برای مدلسازی تایر از مجیک فرمولای پژکا استفاده می شود تا منحنی ضریب اصطکاک برحسب لغزش بدست آید. در ادامه با استفاده از روش فرمولبندی بهره، فیدبک حالت و رویتگر حالت، کنترل کننده ای برای سیستم ترمز ABS ارائه نموده ایم که بدون نیاز به اطلاعات مربوط به نوع جاده و عدم تاثیر از تغییر پارامترهای فرآیند در عملکرد کنترل کننده، با ردیابی حالت بهینه لغزش، ماکزیمم نیروی ترمزی را ایجاد نموده و باعث کنترل پذیری و فرمان پذیری خودرو گردد. شبیه سازی مورد بحث در این مقاله می تواند در طراحی اجزاء سیستم ترمز و یا بهبود و ارتقای آن مورد استفاده قرار گیرد.