چکيده: در اين مقاله، کنترل ربات تعادلي دوچرخ بر اساس مدل بهبود يافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلي دو چرخ به دليل وجود قيود غير هولونوميک، کمبود عملگر و ناپايداري ذاتي مسئله اي جالب و چالش برانگيز در علم ديناميک و کنترل مي باشد. در پژوهشي که پيش از اين توسط نويسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات ديناميکي بهبود يافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجي شده است که تفاوت آن با مدلهاي پيشين وجود يک ترم غيرخطي است. نشان داده شده که اگر ربات در مسير غير مستقيم حرکت کند، وجود اين ترم غيرخطي در طراحي کنترلر تاثير بسزايي دارد. در اين مقاله از کنترلرهاي مود لغزشي- تطبيقي بر مبناي ديناميک صفر استفاده شده است. اين کنترلر به گونه اي طراحي شده است که مي تواند بدنه ربات را در وضعيت تعادل نگاه دارد، در حاليکه خطاي شتاب و موقعيت رو به جلو را صفر مي-کند و سرعت دوراني مطلوب را نيز براي ربات فراهم مي سازد. در ادامه، با استفاده از تئوري پايداري لياپانوف، لم باربالت و قضيه مجموعه هاي ناورداي لاسال اثبات شده، که سيستم مدار بسته به صورت مجانبي فراگير پايدار است. نتايج شبيه سازي ها کارآمدي کنترلر ارائه شده را نشان مي دهد.